L’imponente torre merlata sorge nel Trecento su volere dei Da Carrara, signori di Padova, per difendersi dagli Scaligeri di Verona. In seguito, dal 1544, la famiglia Sant’Uliana acquisisce il castello.
Nel 1752 i Conti Zaborra ottengono la proprietà, ampliano il complesso realizzando le barchesse ad uso agricolo e rimodernano l’ala padronale per adattarla a residenza signorile.
Da San Pelagio, il 9 Agosto 1918, la squadriglia aerea di Gabriele d’Annunzio decolla per il folle “Volo su Vienna”, su cui lancia migliaia di volantini invitanti alla resa. Il racconto di quegli eventi è centrale nell’idea di trasformare la Villa in museo: nel 1976 inizia il restauro della struttura e nel 1980 apre al pubblico il Museo del Volo, alla presenza di Maria Fede Caproni – figlia di Gianni Caproni, pioniere dell’aviazione del primo Novecento.
Da allora, la famiglia dei Conti Zaborra abita questo Castello ricco di memorie private e storiche. La barchessa accoglie eventi privati e business e nel salone da ballo volano le mongolfiere. Il complesso guarda sul grande giardino, verso la collinetta e i labirinti. Dall’androne sotto la torre si snodano ancora i passaggi sotterranei segreti dell’antico castello carrarese.